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在使用SINAMICS V90 PN版伺服驱动器的时候，需要选择合适的报文来满足相应的控制要求，其中EPOS 模式下的报文分为标准报文7、标准报文9、西门子报文110、西门子报文111。具体可参考如下图1所示：

图1 EPOS模式下支持的报文

其中西门子报文111包含的数据量是Zui大的，通常搭配FB284使用，本文下面就以西门子报文111为例，对其进行详细的解析。

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西门子报文111概览

图2 西门子报文111概览一

如图2所示，西门子报文111包含了12 个PZD，有控制字1，状态字1，位置控制字1，位置控制字2，位置状态字1，位置状态字2，控制字2，状态字2，速度倍率和消息字等。

其中速度倍率的作用是，在电机运行的过程中修改速度，并实时生效。

图3 西门子报文111概览二

 如图3所示，西门子报文111还包含有MDI位置，位置实际值A，MDI速度，转速实际值B，MDI加速度倍率，MDI减速度倍率，故障代码，报警代码，用户自定义接收字和用户自定义发送字。

 其中用户自定义发送字，可以通过参数p29151配置为无功能，实际扭矩，实际电流值，DI状态。

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西门子报文111控制字1解析

图4 西门子报文111控制字1

西门子报文111的控制字1如图4所示，其中bit 4 和 bit 5 这两个位对应的是 FB 284 的取消任务和暂停任务两个引脚；bit 13 位，是外部程序段切换，它对应的是FB 284的configepos.%X7。

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西门子报文111状态字1解析

图5 西门子报文111状态字1

西门子报文111的状态字1如图5所示，其中bit1位为1时表示运行就绪，bit7位为1时表示存在报警，bit10位为1时表示已到达目标位置，bit 11位为1时表示已设置参考点。

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西门子报文111位置控制字1解析

图6 西门子报文111位置控制字1

  西门子报文111位置控制字1如图6所示，其中bit0到bit5位是运行程序段的选择；bit 8位是定位和相对定位的选择；bit9和 bit 10 位对应的是运行方向；bit 12 位可选择连续传输或通过运行任务的上升沿激活MDI程序切换；bit 14位可选择信号调整或信号定位；bit 15位为1时是MDI选择。

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西门子报文111位置控制字2解析

图7 西门子报文111位置控制字2

西门子报文111位置控制字2如图7所示，其中bit 0 位为1时表示跟踪模式激活， 即EPOS 定位完成以后，如果断开使能转到其他位置，再上使能，轴是不会动的，当前位置就停在这里；bit 2 位为1时表示参考点挡块激活，对应的是 configepos.% X6；bit 14和 bit 15这两个位分别对应的是 configepos.% X2 和configepos.%X3，为1时分别表示软限位激活和硬限位激活。

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西门子报文111位置状态字1解析

图8 西门子报文111位置状态字1

西门子报文111位置状态字1如图8所示，bit0到bit5，即运行程序段，跟控制字里边发运行程序段的程序段编号是一样的，即发过来多少，返回去的就是多少；bit8和bit9位分别表示负向硬限位激活和正向硬限位激活，它是个状态，即负向硬限位或者正向硬限位被压到了，这个位就置1了，也就是激活了；bit11位为1表示回参考点激活；bit13位为1表示运行程序段激活；bit14位为1表示调整模式激活；bit15位表示MDI激活或未激活的状态。

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西门子报文111位置状态字2解析

图9 西门子报文111位置状态字2

西门子报文111位置状态字2如图9所示，其中bit4和bit5这两个位，可以用来判断当前电机到底有没有在转，此时可以把 bit 4 和 bit 5两个位取出后，进行或运算，如果它们两个运算后只要有一个为1，电机就是在移动，两个都为 0时，则电机没有移动，即可以通过这两个位去判断电机当前有没有移动这种需求。

 bit12到bit14是固定停止点要使用的，当在运行程序段的时候，如果配置成了固定挡块功能，即加紧的功能或拧紧的功能，此时可以通过bit12和bit13这两个位来判断当前的扭矩是否已经达到了加紧扭矩，以及是否达到了运行的固定停止点的状态。