简述焊接机器人的焊缝跟踪方法和过程
焊接机器人的焊缝跟踪办法和进程：
视觉传感器是一种高效的焊缝处理工具。
CCD摄像机采用CCD器材代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。
首先，通过收集焊缝图画，将收集到的图画要通过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技能及其图画恢复技能等处理。
其次，进行阀值切割、梯度切割、边际检测、区域增长、模板匹配等切割办法。
再次，将图画细化、粗化、间隔变换等二值图画运算办法，给物体标序号的办法，去除伪线条等处理。
Zui后，进行特征提取，将焊缝边际提取出来，使机器人可以识别，从而进行焊接。
简析焊接焊接机器人的缺陷
在对焊接机器人进行焊接的时候，有许多常见的问题和缺陷。那么，这些缺陷都是如何表现的呢?
焊接机器人焊接的过程中，可能会呈现哪些问题和缺陷呢?
①冷却后构成一弧坑，激光焊接机械手，编程时在作业步中增加埋弧坑功用，可以将其填满。
②飞溅过多可能为焊接参数挑选不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，焊接机械手厂家，可适当调整功率的巨细来改动焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体份额，调整焊枪与工件的相对方位。
③呈现咬边可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整功率的巨细来改动焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对方位。
④呈现气孔可能为气体维护差、工件的底漆太厚或许维护气不行枯燥，进行相应的调整就可以处理。
⑤呈现焊偏可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。这时，焊接机械手，要考虑焊枪中心点方位是否精s确，并加以调整。
假如频频呈现这种状况就要检查一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。
焊接机器人的维护保养的过程如下：
一.周检查及维护
1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。
二.日检查及维护
1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)
三.月检查及维护
1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K0073.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K0044.送丝轮滚针轴承加润滑油。(少量黄油即可)5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)6.用压缩空气清理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。、
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